Gar nicht erst durchfrierend, sondern rechtzeitiger Maßnahmen ergreifen um wieder wärmer zu werden. Das was Du da meinst, der warme (also gut isolierte) Schlafsack würde ja nicht helfen, kann ich nur so verstehen, dass man dann bereits eine Unterkühlung hat.

Ich bin Freitag ne Runde mit Gepäck gefahren und kam kurz nach 23 Uhr nach Lüneburg rein. Es war ordentlich frisch=knackekalt und ich hatte kein Zelt dabei. Nachdem ich mein Plätzchen gefunden hatte, hab ihc nur die Socken ausgezogen und bin ansonsten so wie ich war, in den Daunenwinterschlafsack hinein. Kalt war es ab da nicht mehr. Wenngleich die Feuchtigkeit die noch in der Kleidung steckte, nicht so ideal war da sie in der Folge die Wärmeleistung der Penntüte etwas herabsetzte, aber morgens waren meine Sachen und ich mit den Sachen, halt wieder trocken und mein Wärmehaushalt war aucht recht schnell wieder weitgehend in Ordnung, als ich die nötige Bewegung hatte.

Mein Rat daher, gewöhne Deinen Körper an die Kälte. Überanspruche ihn aber nicht. Höre auf den Körper und lerne welche Belastung und v.a. welche Bekleidung dabei hilft, um nicht mehr auszukühlen, als der Körper an Wärme nachproduzieren kann.
Wer sich verausgabt, wird natürlich Probleme bekommen. Aber wer das Maß hält, wird auch mit einem ausreichend gut isoliertem Schlafsack keine Probleme bekommen.

Ansonsten ... in einem geschlossenem Zelt wird es recht schnell warm, sobald sich eine Wärmequelle darin befindet, wie z.B. ein Kocher. Nur für genügend Belüftung muss natürlich gesorgt sein!
Ein Bekannter "heizt" immer mit einem Teelicht.

Aber die Erfahrungswerte sind unterschiedlich, weil die Menschen halt unterschiedlich sind. Du musst halt einfach nur herausfinden, welche Verfahrensweise zu Dir passt.