Von Fulda aus würd ich den R2 fahren, der geht ins Sinntal und weiter bis nach Gemünden am Main.
Von Gemünden kannst du auch über Würzburg auf die Rom-Strasse fahren, du kannst aber (kürzer) auch den Main abwärts bis Wertheim fahren und da ins Taubertal, so sparst du dir den Umweg über Würzburg. Ab Tauberbischofsheim bist du dann automatisch auf der Romantischen Strasse.
Wenn du noch ein paar Infos brauchst, dann melde dich.