Hallo Christian,
Das ist Ländersache, zB via Waldgesetz, da gibt es also schon mal 16 prinzipiell verschiedene Möglichkeiten, und dann gibt es noch die wahrscheinliche Unterscheidung nach allgemeiner Flur, Landschafts- und Naturschutzgebieten.
Und dann können einzelne Gemeinden auch noch bestimmte Regelungen festlegen.
Insgesamt ist es also praktisch unmöglich, herauszufinden, ob man an einem bestimmten Ort zelten darf oder nicht. Einen Unterschied würde ich deswegen nur zwischen privaten und öffentlichem Grund machen. Bei Privatgelände einfach den Besitzer vorher fragen.
Gruß
Andreas