Oruxmaps in Kombination mit Offlinekarten von openandromaps.org und zum Offlinerouting BRouter nutzte ich schon seit mehreren Jahren, bin äußerst zufrieden damit und erfüllt alle deine Anforderungen - etwas Einarbeitung ist aber nötig.

Kostenlos und werbefrei ist diese Kombination noch dazu - für mich sind jedoch sowohl die App als auch die Karten zum erstenmal eine Spende an die Entwickler wert gewesen.

Auf youtube gibts auch ein paar Videos zu Oruxmaps, auch eine ausführliche Anleitung als PDF lässt sich hier herunterladen.