[...] Kann ich jedesmal ESC benutzen und mit einem weiteren Punkt anschließend fortsetzen?
Ja, das kannst Du. Nachdem du mit [ESC] das Festlegen von Wegpunkten abgeschlossen/beendet/unterbrochen hast, kann Du mit der Taste [D] wieder den Editiermodus aktivieren. Dabei setzt die Wegführung beim zuletzt hinzugefügten Wegpunkt an.