Hallo Wolfgang,
in Regensburg bin ich noch nicht gewesen, ich kann dir aber zumindest meine Erfahrungen weiter geben:
Köln ist m.E. rechtsrheinisch einfacher zu durchfahren (Leverkusen - Mülheim entlang der B8, weiter geradeaus zum Deutzer Bahnhof, dann über Poll, Porz, Niederkassel weiter nach Bonn-Beuel), aber linksrheinisch (jedenfalls entlang der B9) deutlich kürzer. Ich persönlich fahre ganz gerne Bundesstraße, um Kilometer zu überbrücken, denke aber, dass du bei deinem Zeitziel ab und zu auch die schnellste der schönsten Route vorziehen musst.
Nach Koblenz kann man spätestens ab Bonn kaum noch etwas falsch machen, weil das Tal einfach so eng wird, dass man es spürt, wenn man den Rhein verlässt. Das heißt allerdings auch, streckenweise der B9 (linksrheinisch) bzw. B 42 (rechtsrheinisch) folgen zu müssen, jedenfalls da, wo diese Straßen nicht als Kraftfahrstraße ausgebaut sind.
Gleiches gilt dann für den Abschnitt Koblenz - Mainz bzw. Wiesbaden. Danach ist der gut beschilderte Main-Radweg der einfachste, aber allenfalls bis Aschaffenburg der kürzeste Weg nach Würzburg.
Der kürzeste Weg Aschaffenburg - Würzburg führt durch den Spessart, da bin ich aber noch nie lang gefahren. Ist wohl auch nicht ganz ohne, die Bahn verabschiedet sich zwischendurch im Tunnel, um sich die Steigungen zu sparen.
Ab Aschaffenburg bin ich dem Main weiter bis Wertheim gefolgt, dann aber ins Taubertal (bis Rothenburg) abgebogen. Ab da wird es dann zunehmend hügeliger. Weiter bin ich über Ansbach Richtung Nürnberg gefahren - allerdings Bundesstraße. Es müsste allerdings in Mittelfranken auch beschilderte Radrouten Ansbach - Nürnberg geben. Alternativ würde es sich anbieten, entlang der Altmühl und Donau bis Regensburg zu fahren. Der Altmühltal-Radweg ist bereits kurz hinter Rothenburg beschildert.
Stefan