Den Abstecher zur Wartburg würde ich anders legen. Lieber unten im Tal die D4 nach Eisenach und wieder zurück. Evtl. in Eisenach eine Pension suchen und dann ohne Gepäck hoch. In Eisenach kann man sich auch noch die Innenstadt anschauen.

Im Thüringer Wald kannst du nicht allzu viel variieren. Da gibts nicht so viele Wege, die man gerne mit Reiserad und Gepäck fährt. Campingplätze direkt am Rennsteig sind auch eher selten. Du wirst aber überdachte, hüttenähliche Picnic-Plätze finden, in denen man auch übernachten kann.