Man kann aus Deutschland buchen, entsprechende Telefon- oder Faxnummern stehen "im Reiseführer" (da unterscheiden sich sicherlich die Informationen, evtl. mehrere Reiseführer durchblättern) - hab das nur so beim Querlesen öfters mal gesehen, aber nie ausprobiert - wie auch: man kann ja bei einer Radtour seltenst sagen, wo genau man an welchem Tag sein wird...

Zur Notwendigkeit: Das hängt von der "Risiko-Bereitschaft" ab.
Wir hatten Pech im Skeleton-Coast Nationalpark, da muß man nämlich auch vorbuchen, und als wir dann da waren, war alles voll. Da sind die von der Parkverwaltung dann mitunter sehr stur. So nach dem Motto: Wenn man ein Permit braucht, dann braucht man eben eins, und wenn man nicht vorgebucht hat, dann kann man eben nicht rein, weils so in den Regeln steht. Auch hier: kann alles auch wieder abhängig sein von den Leuten, mit denen man verhandeln muss.
Wenn es dein Zeitplan und Reiseplanung erlaubt, würde ich dir empfehlen, zumindest in Windhoek zu versuchen, für Etoscha ein Permit/Resevierung zu bekommen. Gerade im Etoschapark darf man halt nicht überall übernachten, und wenn die Plätze limitiert sind, spart man sich evtl. eine Enttäuschung.