Hallo!

Badeseen: Großer Woog im östlichen Zentrum, Grube Prinz von Hessen, ca. 3 km die Dieburger Straße entlangfahrn (vorher kommt noch Steinbrücker Teich, ist aber kein Badesee), Arheilger Mühlchen (nähe Bahnhof Kranichstein)

Campingplatz: wird schwiergiger, da es im direkten Umfeld nix gibt.
Steinrodsee wurde schon genannt
westlich bei Leeheim am Riedsee (nur noch paar Km zum Rhein)
an der Bergstraße Richtung Süden: bei Hemsbach, ebenso an einem See, sind aber ca. 30km
Im Odenwald fallen mir nur ein Campingplatz am Marbach-Stausee und in Beerfelden-Hetzbach ein (beides südlich von Michelstadt).

Wenn du ein Nacht übernachten willst, im Wald um Darmstadt gibt's viele überdachte Picknickplätze und immer wieder Quellen und Brünnchen. Falls das für "Wildzelten" für dich in Frage kommt.