Hallo!
Hier unsere Erfahrungen vom letzten Sommer: Flug nach Vancouver, dann Einreise "zu Fuß" in die USA via Fähre von Vancouver Island nach Friday Harbour (San Juan Islands). ESTA war nicht nötig (hatte ich vorher aber schon mit der amerikanischen Botschaft geckeckt). Die Rückreise per AMTRAK von Seattle nach Vancouver ebenfalls problemlos.
Außer einem gültigen Reisepass mussten wir keine anderen Papiere vorzeigen.
Ob wir ein paar Dollar zahlen mussten, weiß ich nicht mehr. Ansonsten eben das "normale" USA-Einreiseprogramm, inkl. Fragebogen, Foto und Fingerabdrücken...
Gruß LUTZ