Von der S-Bahn abgesehen kann man die Personenfähre nach Gehlsdorf nehmen und dann einfach der Hauptstraße(Fährstraße,Pressenthinstraße usw.) bis nach Oldendorf folgen. Da kann man eigentlich nichts falsch machen. Hinter Oldendorf fährst Du einfach über die Brücke, die über die Ausfahrt des Warnowtunnels führt. Die Straße führt dich automatisch zur großen Kreuzung, an der dann genügend Hinweisschilder für Radfahrer angebracht sind. Von da aus ist es nur noch einen Steinwurf bis zum Fährterminal. Die Strecke ist auch ganz angenehm zu fahren.
Es gibt noch eine weitere Route weiter östlich - quasi unten rum. Ob das jetzt eine Zeitersparnis ist, weiß ich nicht. So schön ist sie mit Sicherheit nicht.

http://www.opencyclemap.org/

Edith meint: Die Fährüberfahrt nach Gehlsdorf kostet natürlich Geld(~2€) und fährt auch nicht 24/7. Da müsstest Du dich mal kundig machen. Bis 20Uhr fahren die imho aber in jedem Fall.