Wildzelten für eine Nacht ist m.E. auch in Deutschland unproblematisch, wenn man keine Spuren hinterläßt. Dabei möglichst nicht im Sichtbereich von Spaziergängern usw. und das Zelt erst in der Dämmerung aufstellen, auch wenn man den "idealen" Platz schon vorher gefunden hat.
Einmal wurde ich von Spaziergängern (mit Hund) angehalten, ob ich denn den "Herumsträuner" auch gesehen hätte, der sein Zelt am Fahrradweg und Waldesrand aufgestellt hätte. Meine Antwort: "Gehen sie blos nicht zu nahe heran, der Mann ist bewaffnet". Das hat den Spießern einen gehörigen Schreck eingejagd.