Schönster Ort zum Einreisen ist sicherlich bei Bialowieza, der Grenzübergang ist nur für Fußgänger und Radfahrer passierbar. Da bin ich letztes Jahr drüber:

https://www.gpsies.com/map.do?fileId=ytidiyxodosqnrdi

Generell hast du viel Natur und recht wenig Besiedelung. Insofern ist es schwierig, was zu empfehlen. Das Seengebiet nordöstlich von Minsk bei Ivaniec ist ganz hübsch, ebenso weiter nördlich bei Naratsch und noch nördlicher bei Braslav. Dann natürlich der Urwald von Bialowieza, auf weißrussischer Seite etwas ursprünglicher als auf polnischer.

Im Süden am Pripyat fahren die Minsker oft Brevets, aber da solltest du einen Geigerzähler dabei haben, um den Boden vorm Aufstellen des Zeltes abzusuchen. Reste von Tschernobyl, Warnschilder stehen vor Ort.

Meiden solltest du die Autobahnen. Ansonsten sind selbst große Straßen oft gut zu fahren, wenn sie nicht an einer der Achsen Kiew-Minsk-Vilnius oder Warschau-Minsk-Moskau liegen.

Navahrudak/Novogrudok (eher klein) und Hrodna/Grodno (eher groß) sind recht hübsche Städtchen.

Gruß
Thoralf