Hat sich womöglich geändert. Ich wurde an der Grenze zu Kanada im Sommer 17 ausdrücklich nach ESTA gefragt.
Was ich grundsätzlich empfehle: ESTA oder das an der Grenze vergebene Dokument/Bestätigung stets dabei haben. Mein an der Grenze erteiltes Visum war nämlich nicht im Zentralcomputer gespeichert, was mir Ärger einbrachte. Stempel im Pass nutzten nichts.