Wenn ein kleiner Umweg drin sein darf...
Von Heidelberg den Neckar hinauf bis Mosbach, dort die Wanderbahn, eine ehemalige Bahnlinie hinauf nach Mudau folgen. Dann nach Amorbach (Mudau-Amorbach müsste ich erst noch die genaue Topografie ansehen, weiß ich nicht auswendig) und nach Miltenberg zum Main hinunterrollen. Dem Main aufwärts nach Wertheim folgen und ins Taubertal.
In Amorbach gibts die Möglichkeit, in einem ehemaligen Schlafwagen zu übernachten (keine Ahnung, was das kostet, aber für Kinder bestimmt auch interessant).