Ab Kürnbach würde ich fahren: Bauerbach-Neibsheim - Gondelsheim - Obergrombach da "von hinten" auf den Michaelsberg (schöne Aussicht auf die Rheinebene, bis zum Pfälzer Wald, Odenwald, Schwarzwald). Dafür einfach im Ort hinter der Kneipe rechts den Berg hoch Richtung alte Kelter, dann entweder dem Schild Michaelsberg folgen oder einfach einen schönen Hohlweg geradeaus hoch und dann bevor man aufs das Gelände der Eichelberg- Kaserne kommt (hinter der Kuppe quasi) direkt rechts. dann landet man in den Weinbergen um den Michaelsberg, die queren und die Straße weiter hoch.
Vom Michaelsberg über den Pilgerweg (Schotter ) nach Untergrombach oder bis zur Kurve die Straße zurück und rechts (statt geradeaus, da gehts nach Obergrombach) nach Untergrombach abfahren).

Eine Alternative zu Sternenfels geht über Zaberfeld, an der Ehmetsklinge (Schauplatz vieler Forumtreffen) vorbei, dann Leonbronn und Ochsenburg. Hinter Ochsenburg links halten, dann aber nicht die Straße nach Sulzfeld rechts fahren sondern geradeaus dem Feldweg folgen. dann kommt man direkt durch den wald abfahrend nach Kürnbach.
Knittlingen und Bretten würde ich umfahren, ich finde die Durchfahrung der beiden Orte eher lästig und für das Ziel Untergrombach auch nicht notwendig (die Strecke von Kürnbach nach Bauerbach + dann Neibsheim führt dann über Flehingen. Sie hat auch den Vorteil ziemlich verkehrsarm zu sein.

Gruß

Nat

PS: Berge hats im Kraichgau keine, es ist ja auch eine Hochebene (wie die Hohenlohe ), aber es heißt ja nicht umsonst "das Land der 1000 Hügel".
PPS: wenn Du auch ankommen willst, lass das mit den Radwegen (stellenweis efährst Du da absurde Schnlenker)lieber, im Kraichgau hats auch so genug ruhige Straßen. Nimm sie, wenn Dir ein kurzes Stück in den Kram passt, abe rhalte Dich nicht unbedingt überall an die Wegführung.