Hallo Andre,

ich war noch zuletzt Ende Juli in der Gegend unterwegs (allerdings mit dem Auto), hier meine persönlichen Empfehlungen:

Zeppelinmuseum Friedrichshafen (mit Teilnachbau der "Hindenburg")

Meersburg (sehr touristisch, aber mit malerisch-verträumtem Ortskern, Fähverbindung von/ nach Konstanz (Auto wird nach mitfahrenden Personen berechnet)

Konstanz: schöne Altstadt, Konzilmuseum, schönes Hafenbecken mit dem Imperia-Denkmal, das auf satirische Weise an das Konzil von 1415 erinnert (wo man dem der Kirche unbequem gewordenen Johannes Hus unter Bruch des zuvor zugesicherten freien Geleits den Garaus machte)

Pfahlbauten von Unteruhldingen (auch für Kinder interessant), gibt einen guten Einblick in das Leben in der Jungsteinzeit und der Bronzezeit

Lindau (tolle Lage auf einer Halbinsel), malerisches historischer Stadtkern, hübscher Seehafen mit zahlreichen Schiffsverbindungen über den Bodensee, aber auch Rundfahrten)

Schweizer Seite:
Rheinfall Schaffhausen, spektakuläres Naturdenkmal, empehlenswert ist der Besuch auf der der Stadt gegenüberliegenden Seite, wo man über einen Fußweg bis zum Wasserfall herabsteigen kann und dem Getöse sehr nahe kommt. Lohnenswert wäre es sicherlich auch, mit einem der Ausflugsboote bis zu der mitten im Wasserfall liegenden kleinen Insel zu fahren und bis zum Fahnenmast auf der Insel hinaufzuklettern.

Stein am Rhein: sehr touristisch, aber pittoresk, sehr schön die vielen bemalten Fassaden der alten Bürgerhäuser

Zum Radfahren scheint mir die Schweizer Seite in weiten Teilen deutlich besser geeignet zu sein, da keine seenah verlaufenden Hauptverkehrsstraßen den Radfahrgenuss stören, zudem ist das Radwegenetz dort sehr gut ausgebaut. Auf der Nordseite führt zwischen Meersburg und Lindau die Bundesstraße durch jeden kleinen Ort und leider ist auch viel Schwerlastverkehr dabei.

Gruß,
Martin